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TRP51_A1開発ロードマップとかメモとか

TRP51_A1 技術実証機

要求仕様

リアルタイムかつプログラマブルに定義可能なフライトプランを元にした完全自律制御と機体設計の自己書き換え

 

システム構造

低レイヤ - 機体の運動制御

高レイヤ - フライトプランの解釈,経路計画,機体構造の自己書き換え

 

ロードマップ

低レイヤ

FileIO 読み込み完成,書き込みは未完成

ファイル入出力のラッパ.

VModeler 開発途中,bodyブロックの構文解析器の実装中

メタモデリングライブラリ.

Vmodelデータから数理モデルを生成 未開発

数理モデルのソルバを実装 未開発

求めた解を元に低レイヤの機体制御を行う 未開発

 

高レイヤ

MeshDataMaker 完成

*.x形式ファイルから地形データを生成

RPM法によるグラフの生成 未開発

Math 自然スプライン補間の実装中

数学ライブラリ.

3次元自然スプライン補間によりノード間により精細な経路マップを生成

フライトプランを解釈,実行 未開発

 

 メモとか

3年くらい前から完全自立型のAIを搭載した高機動戦闘機の構想があったのでそろそろ形にしたいと思い,プロジェクトを開始した.あわよくば自己書き換えは機体設計だけじゃなく,制御のコードの書き換えもやりたいが死のかおりがする.FRX-99かわいい.